自動上下料機械（xiè）手主要由執行機構、驅動機構和控製係統三大部分組成。執行機構分為手部、手臂、軀幹（gàn）； 驅動（dòng）機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣（qì）驅動和（hé）機械驅動（dòng）；控製的要素包括工作順序、到達位置（zhì）、動作（zuò）時間、運動速度（dù）、加減速度等。下麵嵩祥小編就為大家講解下（xià）詳（xiáng）情（qíng）：
（1）手（shǒu）部安裝在手（shǒu）臂（bì）的前端。手臂的內孔中裝有傳（chuán）動軸，可把運用傳給手腕，以轉動、伸曲手腕、開閉手指（zhǐ）。自動上（shàng）下料機（jī）械手手部的構造係模仿人的手指，分（fèn）為無關節、固定關節和自由關節3種。手指的數量又可分為二指（zhǐ）、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根據夾持對象的（de）形狀和大小配備多種形（xíng）狀和大小的夾頭以適應操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸（xī）盤或磁性吸盤。
（2）手臂（bì）的作（zuò）用是引導手指準確地（dì）抓住工件，並運送到所需的位置上。為了使自動上下料（liào）機械手（shǒu）能夠正（zhèng）確地工作，手臂的（de）3個自由度都要精確地定位。
（3） 軀幹軀幹是安裝手臂（bì）、動（dòng）力（lì）源（yuán）和各種執行機構的支架。
自動上下料機械手的（de）控製分為點位控製和連續軌跡控製兩種。控製係統可根據動作的要求，設計采用數（shù）字順序控製。它首先要編製程序（xù）加以存儲，然後再根據規定的程序，控製自動上下料（liào）機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和（hé）集中存儲兩種。分離存儲是將（jiāng）各種控製因素的信息（xī）分別存儲於兩種以上的（de）存儲裝置（zhì）中，如順序信息存儲於插銷板、凸輪轉鼓、穿孔帶（dài）內；位置信息存儲於時（shí）間繼電器、定速回轉鼓等；集中存儲是將各種控製因素的信息全部存儲於一種存儲裝置內，如磁帶、磁鼓等。這種方式（shì）使用於（yú）順序（xù）、位置、時間、速度（dù）等必須同時控製的場合，即（jí）連續控製的情況下（xià）使用。
